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October 5, 2017 | Penulis: Javier | Kategori: Physics, Physics & Mathematics, Mechanics, Classical Mechanics, Mechanical Engineering
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Deskripsi Singkat

Description: El presente trabajo de investigación trata sobre el control PID para el seguimiento de trayectoria de un si...

Deskripsi

El presente trabajo de investigación trata sobre el control PID para el seguimiento de trayectoria de un sistema robótico de 3 grados de libertad, a partir del modelo del robot RV-M1 de mitsubishi. Se introduce un nuevo criterio menos conservador, para seleccionar las ganancias del controlador, y cuando se toma en consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de corriente directa (DC) con escobillas usados para el servocontrol de par de los actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.
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